（詳細(xì)內(nèi)容，直覺外科官網(wǎng)）

自 1995 年以來，Intuitive 通過手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)、端到端學(xué)習(xí)和增值服務(wù)推進(jìn)了微創(chuàng)治療。作為機(jī)器人輔助手術(shù)的先驅(qū)，達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)如今被外科醫(yī)生用于多種臨床微創(chuàng)手術(shù)中。?

截止2022年6月30日，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人全球裝機(jī)量約7135臺，約70個(gè)國家用上了達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，全球范圍內(nèi)使用達(dá)芬奇執(zhí)行的手術(shù)已達(dá)1000萬例以上。

1995-2004?從原型機(jī)到首次安裝。

2005–2014走向全球。

Intuitive 憑借其令人興奮的第二代平臺，在新的國家獲得注冊許可，并在全球范圍內(nèi)不斷擴(kuò)大影響力，從而進(jìn)入全球舞臺。2010-2014 年，適應(yīng)癥不斷擴(kuò)大，從器械耗材到系統(tǒng)和服務(wù)開展一系列快速創(chuàng)新，以及越來越高的機(jī)器人輔助手術(shù)的接受度。

• 2006年推出了第二代達(dá)芬奇產(chǎn)品，機(jī)械手臂活動范圍更大了，允許醫(yī)生在不離開控制臺的情況下進(jìn)行多圖觀察

• 2009年在第二代基礎(chǔ)上增加了雙控制臺、模擬控制器、術(shù)中熒光顯影技術(shù)等功能，進(jìn)而推出了第三代產(chǎn)品。

• 第四代機(jī)器人在2014年推出，靈活度、精準(zhǔn)度、成像清晰度等方面有了質(zhì)的提高，公司在2014年下半年還開發(fā)了遠(yuǎn)程觀察和指導(dǎo)系統(tǒng)。

2015–2020+

擴(kuò)大臨床應(yīng)用。隨著新產(chǎn)品、持續(xù)的客戶應(yīng)用，市場步伐加快。對于 2020 年及以后，Intuitive將主攻下一個(gè)階段——深入了解客戶體驗(yàn)、整體生態(tài)系統(tǒng)支持，努力成為可用選項(xiàng)中的首選。

（一）達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)

1、Da Vinci Xi

達(dá)芬奇系列產(chǎn)品中功能最強(qiáng)的系統(tǒng)，最先進(jìn)的儀器、視覺和功能，例如集成的工作臺運(yùn)動。da Vinci Xi 用途廣泛且靈活，具有提高手術(shù)室效率的設(shè)置自動化和指導(dǎo)。它提供多象限訪問并用于各種復(fù)雜的手術(shù)。

2、Da Vinci X

價(jià)格較低的、簡化的、可升級的系統(tǒng)。具有與 da Vinci Xi 相同架構(gòu)，以便使用者可以使用最新的儀器和視覺技術(shù)。da Vinci X還包括簡化的設(shè)置和端口放置。借助模塊化的通用組件，系統(tǒng)可以不斷升級。

3、Da Vinci SP

單孔手術(shù)機(jī)器人。用于狹窄通路手術(shù)，單臂可提供三個(gè)多關(guān)節(jié)器械和一個(gè)全腕式 3DHD 攝像機(jī)，用于在狹窄的手術(shù)空間中進(jìn)行可視化和控制。包括簡化的設(shè)置、多種控制模式和動態(tài)信息顯示。

（二）硬件

三個(gè)組件組成一個(gè)系統(tǒng)。

機(jī)器人：可選擇 Xi、X 或 SP。

外科醫(yī)生控制臺：X 和 Xi 通用組件；SP專用。

視覺推車：X 和 Xi 通用組件；SP專用。

1.標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)

da Vinci X 和 Xi 外科醫(yī)生控制臺和視覺推車組件具有通用性和可互換性。達(dá)芬奇 SP 具有專用的外科醫(yī)生控制臺和視覺推車。

2.外科醫(yī)生控制臺

外科醫(yī)生控制臺可以多種方式進(jìn)行調(diào)整，以幫助適應(yīng)醫(yī)生的身高和伸展范圍。醫(yī)生可以完全控制四個(gè)手臂上的腕式儀器，并且可以在控制臺上自定義設(shè)置。在 3DHD 中查看手術(shù)區(qū)域，并從震顫過濾等內(nèi)置創(chuàng)新中受益。

3.通過視覺推車連接

視覺推車包含先進(jìn)的視覺和能源技術(shù)，并提供跨達(dá)芬奇系統(tǒng)組件的通信。它是發(fā)電、圖像處理和信息系統(tǒng)的集成中心。它還包括一個(gè)大型高清顯示屏，可實(shí)時(shí)顯示手術(shù)過程，手術(shù)室中的每個(gè)人都可以看到。

（三）達(dá)芬奇軟件

▲支持intuitive生態(tài)系統(tǒng)的軟件

1.指導(dǎo)

?Da Vinci OS4 提供了在做出術(shù)中決策時(shí)所需的信息。屏幕上的通知和視覺提示可以在手術(shù)過程中幫助指導(dǎo)醫(yī)生。

2.數(shù)據(jù)和分析

Da Vinci OS4 支持?jǐn)?shù)據(jù)日志上傳，提供洞察力，幫助醫(yī)生通過使用儀器和系統(tǒng)利用率數(shù)據(jù)了解 da Vinci 計(jì)劃的健康狀況。

3.訓(xùn)練

達(dá)芬奇 OS4 支持 SimNow 模擬技術(shù)，使醫(yī)生能夠練習(xí)使用達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)執(zhí)行外科手術(shù)所需的基本技能和技術(shù)。

4.一體化

達(dá)芬奇 OS4 支持?jǐn)?shù)據(jù)通信，因此達(dá)芬奇系統(tǒng)的組件可以相互“對話”。這就是 Integrated Table Motion 連接和使用 da Vinci Xi 系統(tǒng)的方式。

5.持續(xù)更新改進(jìn)的da Vinci OS4

隨著每個(gè) da Vinci OS4 軟件的發(fā)布，都會提高系統(tǒng)性能或增加功能。da Vinci Xi 和 SP 系統(tǒng)上的軟件功能包括自動部署患者推車以準(zhǔn)備懸垂。在 da Vinci Xi 上，引導(dǎo)設(shè)置和定位功能可以簡化患者推車的準(zhǔn)備、定位和對接。醫(yī)生可以根據(jù)特定專業(yè)的解剖結(jié)構(gòu)和方法選擇預(yù)設(shè)位置。

手術(shù)前，登錄系統(tǒng)用戶帳戶并應(yīng)用用戶可調(diào)整的設(shè)置，例如人體工程學(xué)偏好。然后，在您的案例中，軟件允許您從 Surgeon Console 觸摸板方便地調(diào)整能量設(shè)置，或者 OR 工作人員可以更改 VIO dV 發(fā)生器上的設(shè)置。從手術(shù)室中的系統(tǒng)設(shè)置到儀器增強(qiáng)功能，達(dá)芬奇 OS4 軟件增加了一系列新功能和用戶界面優(yōu)化。

▲達(dá)芬奇軟件系統(tǒng)版本發(fā)布量

（四）達(dá)芬奇工具儀器——值得信賴的靈巧性

Intuitive 的多功能達(dá)芬奇儀器和 EndoWrist 技術(shù)，受人手的啟發(fā)——但具有更大的運(yùn)動范圍——抓握器、針頭驅(qū)動器和能量儀器有助于實(shí)現(xiàn)手術(shù)精度。通過多種方式，可用于一系列臨床手術(shù)。達(dá)芬奇系統(tǒng)可無縫調(diào)整手與儀器的比例，減少震顫進(jìn)一步增強(qiáng)了指尖控制精度。

1.Force Bipolar

增加了控制，使用具有 DualGrip 技術(shù)的 Force Bipolar，可以在不切換抓握器的情況下切換握力，在整個(gè)手術(shù)過程中方便的使用 Force Bipolar。

在一個(gè)新的抓握器中安裝兩個(gè)把手

（1）Force Bipolar 是第一款采用 DualGrip 技術(shù)的達(dá)芬奇儀器。

?（2）旨在提高達(dá)芬奇病例效率的外科醫(yī)生合作促成了一種具有兩種不同握持模式的設(shè)計(jì)。

?（3）使用此儀器，可以專注于手術(shù)區(qū)域，而不是在病例中間切換到其他的抓握器。

?（4）可以在整個(gè)手術(shù)過程中中使用 Force Bipolar 來幫助抓握、回縮、解剖和雙極凝固組織。

只需使用腳踏板從“默認(rèn)”模式更改為“強(qiáng)力”模式，即可更牢固地握住您需要處理的縫合線或組織。雙極能量函數(shù)在兩種模式下都可用。

擁有滿足多種需求的抓取器意味著您可以減少儀器更換并最大限度地減少工作流程中斷。通過手術(shù)過程中節(jié)省時(shí)間，可能會節(jié)省醫(yī)院費(fèi)用。潛在的成本節(jié)約與儀器成本相關(guān)。

?Force Bipolar 配備了 EndoWrist 技術(shù)，可提供 70 度的手腕關(guān)節(jié)。

?它可用于第四代達(dá)芬奇 Xi 和達(dá)芬奇 X 手術(shù)系統(tǒng)。

?2.吻合器

使用全腕達(dá)芬奇吻合器在重要結(jié)構(gòu)周圍定位并進(jìn)入狹窄的深空間。醫(yī)生可以通過達(dá)芬奇外科醫(yī)生控制臺的控制和自主工作來實(shí)現(xiàn)橫斷和切除。達(dá)芬奇 OS4軟件支持的功能提供持續(xù)監(jiān)控和實(shí)時(shí)反饋。

（1）SureForm 45 和 60

SureForm 的核心是 SmartFire 技術(shù)，該技術(shù)在發(fā)射前和發(fā)射期間監(jiān)測組織壓縮。結(jié)合 120° 錐形鉸接裝置，您可以前所未有地減少不確定性并提高裝訂性能。SureForm 吻合器與 da Vinci X 和 da Vinci Xi 手術(shù)系統(tǒng)兼容，為縫合較厚的組織類型提供了備受期待的黑色重新加載。所有的裝彈器都有六排釘書釘，每次射擊都有一把新刀，并適合 12 毫米套管。

（2）EndoWrist 吻合器30和45

利用在外科醫(yī)生控制臺上完全控制的集成機(jī)器人縫合解決方案、用于全腕關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)的 EndoWrist 技術(shù)和用于術(shù)中反饋的 SmartClamp 技術(shù)。從一系列訂書機(jī)長度、尖端輪廓和重新加載顏色中進(jìn)行選擇。

（五）達(dá)芬奇電源系統(tǒng)

借助達(dá)芬奇能量提供的速度、精度和多功能性，在不犧牲結(jié)果的情況下提高效率。從能夠在保持低溫的同時(shí)快速密封的發(fā)生器和儀器開始。從旨在簡化程序的獨(dú)特多功能儀器中進(jìn)行選擇。所有這些都無縫集成，以實(shí)現(xiàn)受控的能量輸送和優(yōu)化的性能，以實(shí)現(xiàn)強(qiáng)大、安全的密封，并最大限度地減少橫向熱擴(kuò)散。

?1.同步密封

從平均密封時(shí)間不到 2 秒的單一儀器中獲得更高的效率和多功能性。SynchroSeal 只需一個(gè)踏板壓力機(jī)，即可讓您自信地密封和切割直徑達(dá) 5 毫米的血管以及適合鉗口的組織束。使用精致的彎曲鉗口增強(qiáng)解剖并牢固抓握。

（1）改善工作流程

SynchroSeal通過簡化操作和快速激活時(shí)間來提高效率。使用先進(jìn)的雙極能量和凸起的切割電極，醫(yī)生可以實(shí)現(xiàn)單步密封和橫斷，平均密封時(shí)間小于2秒。較冷的溫度曲線使鉗口可以快速密封和切割組織，然后更快地冷卻 — 幫助醫(yī)生繼續(xù)下一個(gè)任務(wù)。

（2）內(nèi)置多功能性

從單一儀器中獲得所需的多功能性。使用精致的彎曲鉗口增強(qiáng)解剖并利用安全抓取功能。借助 60° 全腕關(guān)節(jié)，醫(yī)生可以以您喜歡的角度接近解剖結(jié)構(gòu)，因此您可以執(zhí)行多種功能 — 全部使用 SynchroSeal。

（3）實(shí)現(xiàn)牢固和安全的密封

創(chuàng)建始終承受正常收縮壓三倍以上的密封件。醫(yī)生可以放心地密封和切割直徑最大為 5 毫米的血管和適合鉗口的組織束，具有1-2毫米的橫向熱擴(kuò)散。

2.Vessel Sealer Extend

獲得所需的多功能性，切、抓牢、解剖。使用 da Vinci Energy 的 Vessel Sealer Extend，醫(yī)生執(zhí)行四種功能而無需更換儀器。與 E-100 發(fā)生器一起使用時(shí)，平均密封時(shí)間不到 3 秒， Vessel Sealer Extend 可能會提高您手術(shù)過程中的效率。

（1）注意速度的差異

Vessel Sealer Extend 可與 da Vinci Energy 的E-100發(fā)生器在 da Vinci X 和 da Vinci Xi 手術(shù)系統(tǒng)上無縫協(xié)作。

使用 E-100 發(fā)生器，Vessel Sealer Extend 的密封速度是使用 ERBE VIO dV 發(fā)生器的 Vessel Sealer Extend 的兩倍。醫(yī)生可以依靠堅(jiān)固的密封件來承受正常收縮爆破壓力的三倍以上，同時(shí)具有最小的橫向熱擴(kuò)散。

（2）靈活移動和密封

延長密封和點(diǎn)凝固，減少對額外抓取器的需要。使用 Vessel Sealer Extend，醫(yī)生可以更好地進(jìn)入容器并創(chuàng)建安全的 90° 密封和有效切割。

在較低溫度下運(yùn)行， Vessel Sealer Extend 可產(chǎn)生堅(jiān)固、可靠的密封，具有 1-2 毫米的橫向熱擴(kuò)散。更快的冷卻時(shí)間可以幫助您更輕松地進(jìn)行下一項(xiàng)任務(wù)。

（3）增強(qiáng)的訪問和控制

使用纖細(xì) 30% 的輪廓進(jìn)行更精確的解剖，使用帶紋理的表面抓握以固定組織，然后通過鉸接手腕從您喜歡的角度接近解剖結(jié)構(gòu)。

儀器就位后，更長的電極可幫助您自信地密封和切割直徑達(dá) 7 毫米的血管或適合鉗口的組織束。

3.E-100 發(fā)電機(jī)

請注意 da Vinci Energy 的 E-100 發(fā)電機(jī)的速度差異。E-100 發(fā)生器與 da Vinci X 和 da Vinci Xi 手術(shù)系統(tǒng)無縫集成，有助于在低溫下實(shí)現(xiàn)快速密封時(shí)間。與 SynchroSeal 或 Vessel Sealer Extend 結(jié)合使用，充分利用 da Vinci Energy 提供的速度和多功能性。

（六）成像系統(tǒng)——沉浸在手術(shù)領(lǐng)域

達(dá)芬奇外科醫(yī)生控制臺和內(nèi)窺鏡光學(xué)系統(tǒng)共同提供身臨其境的手術(shù)體驗(yàn)。憑借高度放大的3DHD 視覺和真實(shí)的深度感知，醫(yī)生可以清楚地看到組織平面、識別結(jié)構(gòu)并在解剖結(jié)構(gòu)中保持定向。

1.使用?Iris 進(jìn)行術(shù)前規(guī)劃

Iris 是一項(xiàng)解剖可視化服務(wù)，可讓醫(yī)生將手術(shù)計(jì)劃帶入手術(shù)室。使用 CT 掃描，可以創(chuàng)建患者解剖結(jié)構(gòu)的分段 3D 模型，醫(yī)生可以使用它來幫助準(zhǔn)備病例。在此過程中，使用 Tilepro 在 da Vinci Surgeon Console 上查看模型并在移動設(shè)備上進(jìn)行操作。

（1）優(yōu)化術(shù)前可視化

使用 Iris 應(yīng)用程序通過 iOS 設(shè)備將患者的去識別 CT 掃描發(fā)送到 Intuitive。技術(shù)人員利用分割方法來標(biāo)記解剖結(jié)構(gòu)并生成 3D 模型。質(zhì)量審查后，獨(dú)特的、特定于患者的模型將發(fā)送回您的移動設(shè)備。然后，在術(shù)前計(jì)劃期間，Iris 可以通過促進(jìn)解剖結(jié)構(gòu)的識別來幫助醫(yī)生可視化手術(shù)方法。

（2）合作和教育

醫(yī)生可以通過在 iOS 設(shè)備上向同事和員工展示解剖模型的視圖，與他們分享您處理案例的方法。還可以使用 Iris 讓患者在舒適的辦公室中通過 3D 圖像了解他們即將進(jìn)行的手術(shù)。

（3）手術(shù)時(shí)參考

在整個(gè)過程中，可以在外科醫(yī)生控制臺上以雙圖像查看由 Iris 創(chuàng)建的分段模型。通過將移動設(shè)備放置在手術(shù)控制裝置附近，您可以隨時(shí)操作 3D 模型。使用 Iris 時(shí)，您無需離開控制臺即可查看您的手術(shù)計(jì)劃或調(diào)整手術(shù)方案。

2.熒光成像

通過實(shí)時(shí)、圖像引導(dǎo)的關(guān)鍵地標(biāo)識別進(jìn)行導(dǎo)航。Firefly 是使用近紅外技術(shù)的集成熒光功能。達(dá)芬奇內(nèi)窺鏡觸發(fā)注射染料發(fā)出熒光，在外科醫(yī)生控制臺上激活，需要時(shí)打開Firefly模式。

3.達(dá)芬奇內(nèi)窺鏡

使用由外科醫(yī)生控制臺控制的輕型無焦點(diǎn)內(nèi)窺鏡，充分利用圖像清晰度。達(dá)芬奇 3DHD 由創(chuàng)新的尖端安裝相機(jī)中的先進(jìn)數(shù)字光學(xué)技術(shù)實(shí)現(xiàn)。單端口 da Vinci SP 系統(tǒng)提供新一代全腕式攝像機(jī)。

資料來源：Intuitive Surgical